Regulator typu PI realizuje sumaryczne działania proporcjonalne i całkujące. Jego transmitacja ma postać: gdzie: kp – współczynnik wzmocnienia regulatora, Ti – czas zdwojenia, s – zmienna zespolona w przekształceniu Laplace’a. Stała czasowa Ti nosi nazwę czasu zdwojeniai jest to czas po którym składowa pochodząca z działania całkującego zrówna się ze składową pochodzącą...