|
Regulator typu PID realizuje sumaryczne działania regulatorów P, I oraz D i stąd sygnał sterujący możemy wyrazić wzorem:
gdzie:
kp – współczynnik wzmocnienia regulatora,
Td – stała wyprzedzenia,
Ti – czas zdwojenia,
e’ – sygnał uchybu,
Transmitacja operatorowa regulatora PID przyjmie postać:
gdzie:
kp – współczynnik wzmocnienia regulatora,
Td – stała wyprzedzenia,
Ti – czas zdwojenia,
s – zmienna zespolona w przekształceniu Laplace'a.
W praktyce mamy do czynienia z rzeczywistymi regulatorami, których transmitację możemy zapisać jako:
gdzie:
kp – współczynnik wzmocnienia regulatora,
Td – stała wyprzedzenia,
Ti – czas zdwojenia,
T – stała czasowa inercji,
s – zmienna zespolona w przekształceniu Laplace'a.
W wykonaniach technicznych najczęściej mamy do czynienia z regulatorem typu PID, w którym istnieje możliwość zmiany parametrów kp, Td oraz Ti dzięki czemu możemy uzyskiwać regulatory PI lub PD. Na przykład ustawiwszy stałą zdwojenia Ti na wartość bliską nieskończoności (w praktyce dużo większą od Td), uzyskamy regulator PD, gdyż działanie całkujące prawie zanika. Natomiast po wybraniu stałej wyprzedzenia bliskiej zeru otrzymamy regulator typu PI. Między innymi z powyższych względów regulatory typu PID mają szerokie zastosowanie w praktyce. Zwróćmy również uwagę, że w większości regulatorów występuje tzw. zjawisko interakcji nastaw. Zmiana któregokolwiek z parametrów kp, Td lub Ti wpływa na wartość pozostałych. Fakt ten należy uwzględnić przy doborze nastaw regulatorów. |
|
Termowizja & Termografia
