|
Sygnał sterujący uzyskiwany w regulatorze typu D opisuje zależność:
gdzie:
Td – jest stałą różniczkowania,
e(t) – sygnał uchybu w funkcji czasu.
Transmitacja regulatora idealnego typu D przyjmuje postać:
gdzie:
Td – jest stałą różniczkowania,
s – zmienna zespolona w przekształceniu Laplace'a.
Zauważmy, że regulator idealny typu D nie może być fizycznie zrealizowany. Uwzględniając powyższy fakt, zajmiemy się regulatorem różniczkującym z inercją, którego transmitację wyraża wzór:
gdzie:
Td – jest stałą różniczkowania,
T – stała czasowa inercji,
s – zmienna zespolona w przekształceniu Laplace'a.
Charakterystykę czasową rzeczywistego regulatora typu D przedstawia zależność:
gdzie:
Td – jest stałą różniczkowania,
T – stała czasowa inercji,
e’ – sygnał uchybu.
|
|
Termowizja & Termografia
